Du sanskrit योग. Sa signification est bien plus large que la définition généralement donnée d'union.

Le Yoga est une discipline hindoue visant, par les exercices corporels, la méditation et l'ascèse morale, à réaliser l'unification de l'être humain dans ses aspects physique, psychique et spirituel

Le yoga se pratique déjà vers le IIIe millénaire avant notre ère. Vers le IVe siècle av. J.-C., en rédigeant les Yoga Sutra, Patanjali systématise la philosophie du yoga en réalisant une synthèse de toutes les théories sur la pratique intérieure.